> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.kode.diy/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # IMU > Aprende para qué sirve una IMU y cómo usarla en tu Kode Dot # Características En el interior de tu Kode Dot tienes integrado un **giroscópio de 3 ejes, un acelerómetro de 3 ejes y un magnetómetro de 3 ejes.** Así, puedes conocer la posición relativa a si mismo y su posición absoluta respecto a la Tierra. El giroscópio y el acelerómetro están en un **mismo integrado** y tienen las siguientes características: | Característica | Descripción | | ------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | Acelerómetro + giroscopio “always-on” | Consumo total de **0,55 mA** en modo de alto rendimiento para operación continua. | | Rangos de medida | Acelerómetro **±2/4/8/16 g**  •  Giroscopio **±125/250/500/1000/2000 dps**. | | FIFO inteligente | Búfer de datos de hasta **9 KB** con compresión y batching dinámico. | | Motor de IA embebido | **16 máquinas de estados (FSM)** programables + **núcleo MLC** (hasta 8 flujos / 256 nodos). | | Reconocimiento de eventos | Podómetro, contador de pasos, significant motion, inclinación, free-fall, wake-up, orientación 6D/4D, clic y doble clic. | | Sensor de temperatura | Termómetro interno para monitorizar la temperatura del chip. | El magnetómetro tiene las siguientes características: | Característica | Detalle | | -------------------- | --------------------------------------------------------- | | Rango dinámico | **±50 gauss** (tres ejes) | | Resolución de salida | **16 bits** | | Consumo típico | 200 µA @ 20 Hz (modo alta resolución) / 50 µA (low-power) | ## Esquema de conexión ### IMU de 6 ejes La IMU está conectado al ESP32-S3 a través del bus I2C usando estas conexiones: | IMU | ESP32-S3 | | ---- | -------- | | SDA | GPIO48 | | SCL | GPIO47 | | INT1 | EXP13 | | INT2 | EXP12 | La IMU tiene la dirección 0x6A en el bus I2C. Los pines de interrupción están conectados al [expansor de pines](/es/kode-dot/io-expander). ### Magnetómetro de 3 ejes El magnetómetro está conectado de la misma manera al bus I2C usando estas conexiones: | Magnetómetro | ESP32-S3 | | ------------ | -------- | | SDA | GPIO48 | | SCL | GPIO47 | | INT1 | EXP0 | El magnetómetro tiene la dirección 0x1E en el bus I2C. El pin de interrupción está conectado al [expansor de pines](/es/kode-dot/io-expander). ## Librerías recomendadas ### Arduino * [Adafruit LSM6DS](https://github.com/adafruit/Adafruit_LSM6DS) * [Adafruit LIS2MDL](https://github.com/adafruit/Adafruit_LIS2MDL) ### ESP-IDF * [kode\_lsm6dsox](https://components.espressif.com/components/kodediy/kode_lsm6dsox) * [kode\_lis2mdl](TBD) ## Ejemplo de código ### IMU de 6 ejes Este código muestra el rango de medida de los sensores y la frecuencia de muestreo. También muestra la temperatura, la aceleración y la velocidad angular. ```cpp imu_test.ino lines icon="microchip" theme={null} /** * Inicializa y lee una IMU LSM6DSOX por I2C en ESP32-S3, mostrando aceleración, giro y temperatura. * Imprime rangos y data rates configurados y luego publica lecturas cada 1 segundo por el puerto serie. * Usa pines I2C personalizados (GPIO48/47) y la librería Adafruit_LSM6DSOX. */ /* ───────── KODE | docs.kode.diy ───────── */ #include /* Librería para el sensor LSM6DSOX */ #include /* Librería de comunicación I2C */ /* Pines I2C configurables */ #define I2C_SDA 48 /* Pin SDA */ #define I2C_SCL 47 /* Pin SCL */ /* Instancia del sensor IMU y del bus I2C */ Adafruit_LSM6DSOX imu; void setup(void) { /* Inicializa el puerto serie para depuración */ Serial.begin(115200); while (!Serial); /* Inicializa el bus I2C con los pines especificados */ Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL); Serial.println("LSM6DSOX test"); /* Intenta inicializar el sensor en la dirección I2C por defecto (0x6A). Nota: algunas placas usan 0x6B según el estado del pin SA0. */ if (!imu.begin_I2C()) { Serial.println("Failed to find LSM6DSOX chip"); while (1) { delay(10); /* Bucle infinito si falla la inicialización */ } } Serial.println("LSM6DSOX Found!"); /* Muestra el rango configurado del acelerómetro */ Serial.print("Accelerometer range set to: "); switch (imu.getAccelRange()) { case LSM6DS_ACCEL_RANGE_2_G: Serial.println("+-2G"); break; case LSM6DS_ACCEL_RANGE_4_G: Serial.println("+-4G"); break; case LSM6DS_ACCEL_RANGE_8_G: Serial.println("+-8G"); break; case LSM6DS_ACCEL_RANGE_16_G: Serial.println("+-16G"); break; } /* Muestra el rango configurado del giroscopio */ Serial.print("Gyro range set to: "); switch (imu.getGyroRange()) { case LSM6DS_GYRO_RANGE_125_DPS: Serial.println("125 degrees/s"); break; case LSM6DS_GYRO_RANGE_250_DPS: Serial.println("250 degrees/s"); break; case LSM6DS_GYRO_RANGE_500_DPS: Serial.println("500 degrees/s"); break; case LSM6DS_GYRO_RANGE_1000_DPS: Serial.println("1000 degrees/s"); break; case LSM6DS_GYRO_RANGE_2000_DPS: Serial.println("2000 degrees/s"); break; case ISM330DHCX_GYRO_RANGE_4000_DPS: /* Rango no soportado por el DSOX */ break; } /* Muestra el data rate configurado del acelerómetro */ Serial.print("Accelerometer data rate set to: "); switch (imu.getAccelDataRate()) { case LSM6DS_RATE_SHUTDOWN: Serial.println("0 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_12_5_HZ: Serial.println("12.5 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_26_HZ: Serial.println("26 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_52_HZ: Serial.println("52 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_104_HZ: Serial.println("104 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_208_HZ: Serial.println("208 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_416_HZ: Serial.println("416 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_833_HZ: Serial.println("833 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_1_66K_HZ: Serial.println("1.66 KHz"); break; case LSM6DS_RATE_3_33K_HZ: Serial.println("3.33 KHz"); break; case LSM6DS_RATE_6_66K_HZ: Serial.println("6.66 KHz"); break; } /* Muestra el data rate configurado del giroscopio */ Serial.print("Gyro data rate set to: "); switch (imu.getGyroDataRate()) { case LSM6DS_RATE_SHUTDOWN: Serial.println("0 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_12_5_HZ: Serial.println("12.5 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_26_HZ: Serial.println("26 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_52_HZ: Serial.println("52 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_104_HZ: Serial.println("104 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_208_HZ: Serial.println("208 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_416_HZ: Serial.println("416 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_833_HZ: Serial.println("833 Hz"); break; case LSM6DS_RATE_1_66K_HZ: Serial.println("1.66 KHz"); break; case LSM6DS_RATE_3_33K_HZ: Serial.println("3.33 KHz"); break; case LSM6DS_RATE_6_66K_HZ: Serial.println("6.66 KHz"); break; } } void loop() { /* Variables para los eventos del sensor */ sensors_event_t accel; sensors_event_t gyro; sensors_event_t temp; /* Obtiene eventos de acelerómetro, giroscopio y temperatura */ imu.getEvent(&accel, &gyro, &temp); /* Imprime temperatura en grados Celsius */ Serial.print("\t\tTemperature: "); Serial.print(temp.temperature); Serial.println(" deg C"); /* Imprime aceleración en m/s^2 por eje */ Serial.print("\t\tAccel X: "); Serial.print(accel.acceleration.x); Serial.print(" \tY: "); Serial.print(accel.acceleration.y); Serial.print(" \tZ: "); Serial.print(accel.acceleration.z); Serial.println(" m/s^2"); /* Imprime rotación del giroscopio en rad/s por eje */ Serial.print("\t\tGyro X: "); Serial.print(gyro.gyro.x); Serial.print(" \tY: "); Serial.print(gyro.gyro.y); Serial.print(" \tZ: "); Serial.print(gyro.gyro.z); Serial.println(" radians/s"); Serial.println(); delay(1000); /* Espera entre lecturas */ } ``` ### Magnetómetro de 3 ejes Este código muestra el vector magnético en micro-Teslas (uT). ```cpp mag_test.ino lines icon="microchip" theme={null} /** * Inicializa y lee el magnetómetro LIS2MDL por I2C en un ESP32-S3. * Imprime detalles del sensor al inicio y luego muestra el vector magnético (uT) cada segundo. * Usa pines I2C personalizados (GPIO48/47) y la librería Adafruit_LIS2MDL. */ /* ───────── KODE | docs.kode.diy ───────── */ #include #include /* Pines I2C configurables */ #define I2C_SDA 48 /* Pin SDA */ #define I2C_SCL 47 /* Pin SCL */ /* Instancia del magnetómetro con ID único */ Adafruit_LIS2MDL mag = Adafruit_LIS2MDL(12345); void setup(void) { /* Inicializa el puerto serie para depuración */ Serial.begin(115200); while (!Serial) { /* espera al puerto serie */ } /* Inicializa el bus I2C con los pines seleccionados */ Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL); Serial.println("Magnetometer Test"); Serial.println(); /* Intenta inicializar el sensor LIS2MDL en la dirección I2C 0x1E */ if (!mag.begin()) { /* Sensor no detectado: muestra error y se detiene */ Serial.println("Ooops, no LIS2MDL detected ... Check your wiring!"); while (1) { delay(10); /* Bucle infinito si falla */ } } /* Muestra información básica del sensor */ mag.printSensorDetails(); } void loop(void) { /* Obtiene un nuevo evento del sensor */ sensors_event_t event; mag.getEvent(&event); /* Muestra los resultados (valores magnéticos en micro-Teslas, uT) */ Serial.print("X: "); Serial.print(event.magnetic.x); Serial.print(" "); Serial.print("Y: "); Serial.print(event.magnetic.y); Serial.print(" "); Serial.print("Z: "); Serial.print(event.magnetic.z); Serial.print(" "); Serial.println("uT"); /* Espera entre lecturas */ delay(1000); } ``` ## Descarga de ejemplos Puedes probar los códigos de ejemplo mediante el IDE de Arduino o el IDE de ESP-IDF o descargar los códigos en nuestro drive: [Ejemplos de la IMU y el magnetómetro](https://drive.google.com/drive/folders/1eAutUqjqenHA7lNoFHxKpBUXdwUa-6ZS)